Historia Royal Rangers sięga lat 50. XX wieku i rozpoczyna się w Stanach Zjednoczonych. W tym czasie wiele osób w Assemblies of God odczuwa coraz silniejszą potrzebę stworzenia programu pracy z chłopcami, który odpowiadałby na ich naturalną potrzebę bycia aktywnym, jednocześnie prowadząc ich w procesie stawania się oddanymi Bogu mężczyznami.

Charles Scott sugeruje dla programu nazwę Royal Rangers. Royal („królewscy”) oznacza oddanie się Chrystusowi jako królowi, a Rangers („zwiadowcy/strażnicy”) podkreśla przygodowy charakter programu.

W 1961 roku Burton Pierce, narodowy kierownik służby mężczyzn, jedzie do Teksasu spotkać się z Johnniem Barnesem, liderem młodzieżowym, gdzie opowiada mu o swojej wizji. Johnnie Barnes zostaje poproszony o stworzenie nowej służby - skautowego programu dla chłopców i młodych mężczyzn. Jak w przyszłości będzie opowiadał – w czasie, kiedy zastanawiał się nad godłem dla ruchu, przyśnił mu się emblemat RR wraz z całą symboliką. W takiej formie został zaproponowany, zatwierdzony i niezmiennie funkcjonuje do dnia dzisiejszego.

1 stycznia 1962 roku rozpoczyna się służba Royal Rangers. Johnnie Barnes zostaje ustanowiony pierwszym komendantem narodowym i pisze pierwsze konspekty dla skautów i liderów. Tworzy podręczniki dla kolejnych grup wiekowych i rozpoczyna narodowy cykl obozów treningowych, który staje się trzonem programu szkoleniowego liderów Royal Rangers w USA. Program Royal Rangers zostaje oficjalnie przedstawiony w tygodniku Pentecostal Evangel 23 września 1962 roku. Jego cele zostają określone jako: uczenie, rzucanie wyzwań, inspirowanie chłopców w dziedzinach służby chrześcijańskiej, zasad moralnych, prawd biblijnych i podstaw wiary poprzez ciekawe zajęcia, które sprawiają chłopcom radość.

W 1968 roku przeprowadzono pierwsze narodowe obozy treningowe, które dawały liderom możliwość praktycznego przeszkolenia się w dziedzinie umiejętności skautowych, prowadzenia szczepu oraz realizacji programu RR. Idea Royal Rangers zaczyna szybko rozprzestrzeniać się poza granice Stanów Zjednoczonych. Dociera między innymi do Europy, gdzie w Szwajcarii podobny program prowadzi Hans-Peter Neck, który po zetknięciu z RR postanawia działać pod wspólnym szyldem Royal Rangers, lecz w oparciu o własną metodykę dla chłopców i dziewcząt. Metodyka szwajcarska przyjmuje się w kilkunastu krajach w Europie.

Johnnie Barnes prowadzi RR przez 27 lat (do swojej śmierci w 1989 roku) i doprowadza tę służbę do miejsca, w którym ma ona znaczenie na skalę międzynarodową. Kolejni komendanci narodowi ulepszają program, dbając o ciągły rozwój organizacji.

W 2002 roku powstaje Royal Rangers International (RRI), które koordynuje służbę RR w ponad 100 krajach na świecie. Pierwszym komendantem RRI zostaje wychowanek Royal Rangers – Douglas Marsh.

W Polsce po raz pierwszy służba Royal Rangers zostaje zaprezentowana w 1986 roku, a w 1988 roku pierwsi liderzy z Polski uczestniczą w szkoleniu instruktorskim w Szwajcarii, skąd przejmują szwajcarską metodykę pracy ze skautami.

Jesienią 1992 roku organizacja Royal Rangers zostaje zarejestrowana jako agenda kościelna, a na Komendanta powołano Mirosława Ogonowskiego. Powstające do roku 2001 szczepy nie przetrwają jednak próby czasu.

W 2001 roku nowo powstały szczep we Wrocławiu daje impuls do reaktywacji ruchu w Polsce. W 2005 roku funkcję Komendanta Głównego obejmuje Jan Zając, a 13 lutego 2006 roku zostaje zarejestrowane stowarzyszenie Royal Rangers Polska (RRP). Instruktorzy RRP opracowują własny program metodyczny, odwołujący się do najlepszych tradycji polskiego harcerstwa, międzynarodowego skautingu i służby Royal Rangers oraz rozpoczynają systematyczną pracę wychowawczą w szczepach i pracę szkoleniową wśród instruktorów.

Do 2019 roku powstaje ponad 50 szczepów w Polsce, skupiających około 1500 skautów oraz instruktorów.